Η θεραπευτική αξία του αλόγου είναι γνωστή από την αρχαιότητα. Ο Ξενοφών στο βιβλίο του “Περί Ιππικής” (360 π.Χ.) αναφέρει πώς χρησιμοποιούσε άλογα στην θεραπεία των τραυματισμένων στρατιωτών του, επίσης, αναφέρεται σε αρχαιοελληνικά κείμενα πως ο Ασκληπιός “έδωσε το άλογο στην ανθρωπότητα για όσους υποφέρουν από τραύματα, πληγές και ασθένειες που δεν μπορούν να θεραπευτούν.”

Η θεραπεία μέσω του αλόγου διαδόθηκε μετά το 2ο Παγκόσμιο Πόλεμο, σε Ευρώπη και Αμερική, καθώς η εφαρμογή της θεραπευτικής ιππασίας και τα αποτελέσματα ερευνών απέδειξαν τις ευεργετικές ιδιότητες της. Το 1969 ιδρύθηκαν εθνικοί οργανισμοί ιππασίας, για άτομα με ειδικές ανάγκες στη Μεγάλη Βρετανία και στην Αμερική και το 1972 ιδρύθηκε η Παγκόσμια Ομοσπονδία Θεραπευτικής Ιππασίας (Horses in Education and Therapy International (HETI).

Η Θεραπευτική Ιππασία είναι, πλέον, διαδεδομένη μέθοδος θεραπείας, εκπαίδευσης και αποκατάστασης και σε πολλές χώρες του εξωτερικού συνταγογραφείται. Εκατοντάδες αθλητές ιππασίας με ειδικές ανάγκες συμμετέχουν σε εθνικούς και διεθνείς αγώνες ιππασίας. Η Ελλάδα συμμετέχει σε Πανελλήνιες και Διεθνείς αθλητικές οργανώσεις ιππασίας (Special Olympics, Paralympics), επιτυγχάνοντας διακρίσεις. Η Ελληνική Ομοσπονδία Ιππασίας αφιέρωσε τα Πανελλήνια Πρωταθλήματα Ιππασίας του 2013 και του 2014 στη Θεραπευτική Ιππασία. Στην Ελλάδα υπάρχουν προγράμματα θεραπευτικής ιππασίας αναγνωρισμένα από την Παγκόσμια Ομοσπονδία Θεραπευτικής Ιππασίας (HETI). Ένα από αυτά είναι και η Ιπποστήριξη.  Το 14ο Παγκόσμιο Συνέδριο Θεραπευτικής Ιππασίας έλαβε χώρα το 2012 στην Αθήνα και σύντομα θα ολοκληρωθεί η ίδρυση της Πανελλήνιας Ομοσπονδίας Θεραπευτικής Ιππασίας.